From: A reduced-complexity scheme using message passing for location tracking
Operations
Inputs:N argument ; Â mean ; Â variance
Output:N argument ; Â mean ; Â variance
oper1
N ( x ; m 1 , σ 1 2 ) ,N ( x ; m 2 , σ 2 2 )
N x ; σ 2 2 . m 1 + σ 1 2 . m 2 σ 1 2 + σ 2 2 , σ 1 2 . σ 2 2 σ 1 2 + σ 2 2
oper2
N ( x ; m , σ 1 2 ) ,N ( y ; α x , σ 2 2 )
N ( y ; α m , α 2 σ 1 2 + σ 2 2 )
oper3
N ( x ; m 1 , σ 1 2 ) ,N ( y ; m 2 , σ 2 2 ) ,N ( z ; α x + β y , σ 3 2 )
N ( z ; α m 1 + β m 2 , α 2 σ 1 2 + β 2 σ 2 2 + σ 3 2 )